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  2.在工业生产里，存在大量的物料抓取工序，一般都会采用机器人从工位上抓取工件，存在抓取、放置、移动的时间周期太长，需要正反转复位，工作效率不高，以及机器人使用成本高，占地空间较大，抓取方向比较单一等缺陷。因此，亟待开发结构紧密相连、环境适应能力强、工作效率更加高、成本较低的自动抓料设备。

  3.本实用新型的目的是未解决背景技术中提出的问题，提供了一种自动升降伸缩旋转抓料机。

  4.本实用新型的技术方案为，一种自动升降伸缩旋转抓料机，包括底座，所述底座上方固定安装升降机构，所述升降机构上方固定安装旋转机构，所述旋转机构上安装有夹爪，所述升降机构的一侧紧贴设有电控机构；

  5.所述升降机构包括第一壳体，所述第一壳体的下端设有底板，所述底板上固定有立板、筋板，所述筋板设有两块，所述筋板为直角三角形，且长直角边与立板固定连接，短直角边与底板固定连接，所述立板上固定连接有第一导轨，所述第一导轨对称设有两根，且第一导轨上设有第一滑块，所述第一滑块对称设有两组，每组设有两个，每组所述第一滑块的一侧设有第一垫块，所述第一垫块背向第一滑块的一侧固定有第一安装板，所述第一安装板上段与旋转机构的下部固定连接，所述第一导轨之间设有丝杆，所述丝杆的上下两端设有丝杆支撑块，所述丝杆支撑块与立板固定，所述丝杆的下端固定连接第一伺服电机，所述丝杆上贯穿设有丝杆滑块，所述丝杆滑块与丝杆螺纹连接，所述丝杆滑块的一侧与第一安装板固定连接，通过设置底板、立板、筋板构成了牢固的稳定支撑结构，通过设置第一导轨、第一滑块、第一垫块、第一安装板，使得旋转机构可以沿第一导轨上下滑动升降，通过设置丝杆、第一伺服电机、丝杆滑块，丝杆滑块与第一安装板固定连接，为旋转机构的升降运动提供了动力；

  6.所述旋转机构包括下部的第二壳体，所述第二壳体整体设置于升降机构的第一壳体的内部，所述第二壳体内部设有支撑座，所述支撑座与第一安装板固定连接，所述支撑座内固定安装有第二伺服电机安装座，所述第二伺服电机安装座上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端连接有联轴器，所述联轴器连接有旋转主轴，所述旋转主轴上贯穿套设有轴套，所述旋转主轴远离联轴器的顶端安装有转盘，所述转盘上设有一体成型的第二安装板，所述第二安装板的端部连接夹爪，所述第二安装板上方设有防护罩，通过设置第二伺服电机带动旋转主轴进而带动转盘实现360度旋转，通过设置第二安装板，第二安装板上连接夹爪从而使得夹爪随转盘实现360度旋转；

  7.所述夹爪包括第一气缸，所述第一气缸输出端连接有夹具，所述夹具对称设置有

  两个，两个所述夹具的端部连接有橡胶支撑块，所述橡胶支撑块设有半圆形凹槽，所述第一气缸的下方固定连接滑台，所述滑台下端设有滑台安装板，所述滑台安装板与第二安装板固定连接，所述滑台安装板的两端设有滑杆固定块，两个所述滑杆固定块之间设有滑杆，所述滑杆贯穿滑台，所述滑台内设有第二气缸，通过设置第一气缸使得夹具在第一气缸的作用下，向内收缩而抓取物料，或者向外松开而放下物料，通过设置橡胶支撑块，橡胶支撑块设有半圆形凹槽，有利于牢固抓取物料，通过设置滑台、滑杆、第二气缸，使得夹爪在第二气缸的作用通过滑台在滑杆上滑动伸缩，方便夹爪抓取物料。

  8.进一步的，所述第二安装板设有四个，四个所述第二安装板在转盘上呈十字形布局，四个所述第二安装板上分别连接夹爪，通过十字形布局的夹爪，四个夹爪分别抓取或松放前、后、左、右四个不同方向的物料，抓取待加工物料和松放已完成物料可以一起进行，提高了工作效率。

  9.进一步的，所述升降机构、旋转机构、夹爪分别与电控机构电性连接，所述电控机构上端设有触摸屏，通过触摸屏对升降机构进行升降操作，对旋转机构进行旋转操作，对夹爪进行伸缩、抓取和松放操作，提高了自动化程度。

  10.进一步的，所述底座和电控机构底部分别安装有若干脚轮，其中位于底座底部的脚轮上设有调节手轮，所述底座的四角分别固定有l形支撑脚，通过调节手轮调节脚轮的高度以适应不一样高度的设备，并方便了机器的移动，通过l形支撑脚使机器落地稳固。

  12.1、本实用新型通过设置第一伺服电机、第一导轨、丝杆等实现上下升降，通过设置第二伺服电机驱动旋转主轴进而带动转盘实现360度旋转，通过设置滑台、第二气缸使得夹爪在第二安装板上伸缩，方便夹爪抓取物料。

  13.2、本实用新型通过设置呈十字形布局的夹爪，分别抓取或松放前、后、左、右四个不同方向的物料，工作效率大幅提高。

  14.3、本实用新型结构紧密相连，通过设置若干脚轮，脚轮上设有调节手轮，底座固定有l形支撑脚，通过调节手轮调节脚轮的高度以适应不一样高度的设备，通过l形支撑脚使机器落地稳固，占地空间小，移动和调节方便，环境适应能力强，能够正常的使用于多种场合的物料抓取，同时相比机器人设备成本更低。

  16.图2是本实用新型一种自动升降伸缩旋转抓料机升降机构的结构示意图；

  17.图3是本实用新型一种自动升降伸缩旋转抓料机旋转机构的结构示意图；

  19.图5是本实用新型一种自动升降伸缩旋转抓料机中旋转机构与夹爪的布局示意图；

  20.图中，1、底座；101、脚轮；102、调节手轮；103、l形支撑脚；2、升降机构；201、第一壳体；202、底板；203、立板；204、筋板；205、第一导轨；206、第一滑块；207、第一垫块；208、第一安装板；209、丝杆；210、丝杆支撑块；211、第一伺服电机；212、丝杆滑块；3、旋转机构；301、第二壳体；302、支撑座；303、第二伺服电机安装座；304、第二伺服电机；305、联轴器；306、旋

  转主轴；307、轴套；308、转盘；309、第二安装板；310、防护罩；4、夹爪；401、第一气缸；402、夹具；403、橡胶支撑块；404、滑台；405、滑杆；406、滑杆固定块；407、滑台安装板；5、电控机构；501、触摸屏。

  21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

  22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上/下端”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件一定要有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

  23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置/套设有”、“套接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也能够最终靠中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以详细情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

  24.请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种自动升降伸缩旋转抓料机，包括底座1，所述底座1上方固定安装升降机构2，所述升降机构2上方固定安装旋转机构3，所述旋转机构3上安装有夹爪4，所述升降机构2的一侧紧贴设有电控机构5。

  25.请参阅图2，所述升降机构2包括第一壳体201，所述第一壳体201的下端设有底板202，所述底板202上固定有立板203、筋板204，所述筋板204设有两块，所述筋板204为直角三角形，且长直角边与立板203固定连接，短直角边与底板202固定连接，所述立板203上固定连接有第一导轨205，所述第一导轨205对称设有两根，且第一导轨205上设有第一滑块206，所述第一滑块206对称设有两组，每组设有两个，每组所述第一滑块206的一侧设有第一垫块207，所述第一垫块207背向第一滑块206的一侧固定有第一安装板208，所述第一安装板208上段与旋转机构3的下部固定连接，所述第一导轨205之间设有丝杆209，所述丝杆209的上下两端设有丝杆支撑块210，所述丝杆支撑块210与立板203固定，所述丝杆209的下端固定连接第一伺服电机211，所述丝杆209上贯穿设有丝杆滑块212，所述丝杆滑块212与丝杆209螺纹连接，所述丝杆滑块212的一侧与第一安装板208固定连接，通过设置底板202、立板203、筋板204构成了牢固的稳定支撑结构，通过设置第一导轨205、第一滑块206、第一垫块207、第一安装板208，使得旋转机构3可以沿第一导轨205上下滑动升降，通过设置丝杆209、第一伺服电机211、丝杆滑块212，丝杆滑块212与第一安装板208固定连接，为旋转机构3的升降运动提供了动力。

  26.请参阅图3，所述旋转机构3包括下部的第二壳体301，所述第二壳体301整体设置于升降机构2的第一壳体201的内部，所述第二壳体301内部设有支撑座302，所述支撑座302与第一安装板208固定连接，所述支撑座302内固定安装有第二伺服电机安装座303，所述第

  二伺服电机安装座303上安装有第二伺服电机304，所述第二伺服电机304的输出端连接有联轴器305，所述联轴器305连接有旋转主轴306，所述旋转主轴306上贯穿套设有轴套307，所述旋转主轴306远离联轴器305的顶端安装有转盘308，所述转盘308上设有一体成型的第二安装板309，所述第二安装板309的端部设有夹爪4，所述第二安装板309上方设有防护罩310，通过设置第二伺服电机304带动旋转主轴306进而带动转盘308实现360度旋转，通过设置第二安装板309，第二安装板309上连接夹爪4从而使得夹爪4随转盘308实现360度旋转。

  27.请参阅图4，所述夹爪4包括第一气缸401，所述第一气缸401输出端连接有夹具402，所述夹具402对称设置有两个，两个所述夹具402的端部连接有橡胶支撑块403，所述橡胶支撑块403设有半圆形凹槽，所述第一气缸401的下方固定连接滑台404，所述滑台404下端设有滑台安装板407，所述滑台安装板407与第二安装板309固定连接，所述滑台安装板407的两端设有滑杆固定块406，两个所述滑杆固定块406之间设有滑杆405，所述滑杆405贯穿滑台404，所述滑台404内设有第二气缸，通过设置第一气缸401使得夹具402在第一气缸401的作用下，向内收缩而抓取物料，或者向外松开而放下物料，通过设置橡胶支撑块403，橡胶支撑块403设有半圆形凹槽，有利于牢固抓取物料，通过设置滑台404、滑杆405、第二气缸，使得夹爪4在第二气缸的作用通过滑台404在滑杆405上滑动伸缩，方便夹爪4抓取物料。

  28.请参阅图3、图5，所述第二安装板309设有四个，四个所述第二安装板309在转盘308上呈十字形布局，四个所述第二安装板309上分别设有夹爪4，通过十字形布局的夹爪4，四个夹爪4分别抓取或松放前、后、左、右四个不同方向的物料，抓取待加工物料和松放已完成物料可以一起进行，提高了工作效率。

  29.请参阅图1，所述升降机构2、旋转机构3、夹爪4分别与电控机构5电性连接，所述电控机构5上端设有触摸屏501，通过触摸屏501对升降机构2进行升降操作，对旋转机构3进行旋转操作，对夹爪4进行伸缩、抓取和松放操作，提高了自动化程度。

  30.请参阅图1，所述底座1和电控机构5底部分别安装有若干脚轮101，其中位于底座1底部的脚轮101上设有调节手轮102，所述底座1的四角分别固定有l形支撑脚103，通过调节手轮102调节脚轮101的高度以适应不一样高度的设备，并方便了机器的移动，通过l形支撑脚103使机器落地稳固。

  31.本实用新型的工作原理是：工作时，首先将本机器移动到合适地点，调节脚轮101的高度将机器的高度调整到合适位置，通过触摸屏501设置工作参数，启动电机，机器即开始自动工作，以单个夹爪为例，第一伺服电机211推动旋转机构3上升，夹爪4在第一气缸401、第二气缸的作用下向前伸出抓取物料，接着第二伺服电机304带动转盘308进而带动夹爪4旋转90度，再接着第一伺服电机211推动旋转机构3下降，夹爪4在第一气缸401、第二气缸的作用下向内收缩松放物料，如此循环，前后左右四个方向的夹爪4同时抓取和松放不同方向的物料。

  33.1、本实用新型通过设置第一伺服电机、第一导轨、丝杆等实现上下升降，通过设置第二伺服电机驱动旋转主轴进而带动转盘实现360度旋转，通过设置滑台、第二气缸使得夹爪在第二安装板上伸缩，方便夹爪抓取物料。

  34.2、本实用新型通过设置呈十字形布局的夹爪，分别抓取或松放前、后、左、右四个不同方向的物料，工作效率大幅提高。

  35.3、本实用新型结构紧密相连，通过设置若干脚轮，脚轮上设有调节手轮，底座固定有l形支撑脚，通过调节手轮调节脚轮的高度以适应不一样高度的设备，通过l形支撑脚使机器落地稳固，占地空间小，移动和调节方便，环境适应能力强，能够正常的使用于多种场合的物料抓取，同时相比机器人设备成本更低。

  36.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间有任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

  37.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，能够理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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